Os serviços públicos podem ser prestados diretamente pelos entes estatais, como o Município, ou o Estado, ou podem ser objeto de delegação, a pessoas integrantes da própria administração pública (como uma autarquia, por exemplo) ou a pessoas da iniciativa privada, quando por meio de contratos administrativos há a concessão de determinado serviço a uma pessoa jurídica de direito privado, da iniciativa privada, que assumirá a prestação (gestão) do serviço.

Se a administração pública municipal decide prestar diretamente o serviço de transporte público, o faz licitamente. Veja o que dispõe o art. 30, inc. V, da Constituição Federal:

“Art. 30. Compete aos Municípios:

[…]

V – organizar e prestar, diretamente ou sob regime de concessão ou permissão, os serviços públicos de interesse local, incluído o de transporte coletivo, que tem caráter essencial;”

A cobrança pela prestação do serviço público por sua vez também tem base constitucional:

Art. 145. A União, os Estados, o Distrito Federal e os Municípios poderão instituir os seguintes tributos:

I – impostos;

II – taxas, em razão do exercício do poder de polícia ou pela utilização, efetiva ou potencial, de serviços públicos específicos e divisíveis, prestados ao contribuinte ou postos a sua disposição;

III – contribuição de melhoria, decorrente de obras públicas.

No caso do transporte coletivo, o município poderá cobrar taxa pelo serviço prestado (que ganha o nome de tarifa ou preço quando prestado por delegação à iniciativa privada ou mesmo a empresa pública ou sociedade de economia mista, integrante da administração pública, responsável pela prestação do serviço). Isto porque se trata de um serviço público específico e divisível (ou seja, de prestação individualizada a cada usuário) prestado ao contribuinte.

Assim, o Município pode cobrar pelo serviço de transporte público ainda que o preste diretamente à população. 

Outras respostas que podem interessar: